这是 teleop（机器人遥操作）系统从 VR 头显 到 机器人 之间所有进程与数据流的全景图。
- 方框 = 一个进程；颜色 = 它所在的主机（详见左栏「节点分组」图例）
- 连线 = 一条 ROS topic：同色 = 同一 topic，箭头指向订阅方
- 方框大字 = 程序名（如
controller_v3、button_handler.py），小字 = 它在系统里的角色
鼠标操作
- 悬停节点 / 连线 → 浮层快速预览
- 单击节点 / 连线 → 右侧详情面板（仓库 / 路径 / 进程 / 收发的 topic 等）
- 双击 topic 标签 = 聚焦该 topic；双击空白 = 还原
切到不同视图
- 顶栏「版本下拉」：切代码版本（Jack_dev / Bogda / Changbai…）
- 左栏「轴过滤」：在同一版本里切链路子集
- 传输：
native（同机直连）/ remote（跨机走云中继）
- 机器人栈：
ros2 / ros1
- 主控：
v3（合一控制器）/ v2（拆分控制器）
搜索与画布
- ⌘ / Ctrl + K 跳顶栏搜索框；顶栏「Topic 列表」按钮看全表
- 画布：左键拖拽平移 · 滚轮缩放 · 顶栏 ↻ 重置视图